采用32 位ARM 芯片LPC2138 作為MCU, 由AccuStar 電子傾角傳感器獲得的角度信號(hào)經(jīng)移動(dòng)平均濾波法作數(shù)字濾波構(gòu)成檢測信號(hào), 用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作為控制驅(qū)動(dòng)裝置, 形成增量式閉環(huán)數(shù)字PID 控制系統(tǒng),使電動(dòng)小車能自動(dòng)完成在不同條件下于蹺蹺板上保持平衡的控制任務(wù).實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明, 該系統(tǒng)在板長為1.6 s 時(shí), 初次平衡響應(yīng)時(shí)間小于65 s, 二次平衡響應(yīng)時(shí)間小于60 s, 平衡位置與水平位置偏差小于1.1°。
關(guān)鍵詞: AccuStar 電子傾角傳感器; 數(shù)字PID; 移動(dòng)平均濾波法; 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)
