基于主從策略的雙輪直驅(qū)電動(dòng)汽車轉(zhuǎn)向差速控制

雙輪直驅(qū)式電動(dòng)汽車采用感應(yīng)輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)對(duì)輪轂電機(jī)進(jìn)行精確的同速和差速控制，取代傳統(tǒng)汽車的機(jī)械差速器和傳動(dòng)裝置。采用基于Ackerman 轉(zhuǎn)向模型的虛擬主從控制策略，輪轂電機(jī)均采用直接轉(zhuǎn)矩控制（DTC），實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)牽引?；谙到y(tǒng)的穩(wěn)定性分析，用Matlab/Simulink 軟件對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了仿真，結(jié)果表明，該方法在兩輪轂電機(jī)存在負(fù)載轉(zhuǎn)矩差異的情況下，可獲得良好的穩(wěn)態(tài)跟蹤精度和較小的動(dòng)態(tài)積分誤差。